使用多种跟踪方法进行探针跟踪
2020-01-11

使用多种跟踪方法进行探针跟踪

本发明涉及使用多种跟踪方法进行探针跟踪。本发明公开了一种方法,所述方法包括:接收指示沿受试者体内探针的长度设置的多个点相应的表观位置,以及将所述探针的已知机械性能的模型应用于所述相应表观位置以便最小化关于所述探针在所述体内能够采取的形状的第一代价函数。所述方法还包括选择对应于所述最小化的第一代价函数的形状并确定对应于所述形状的所述表观位置的初始坐标,最小化关于所述表观位置与所述初始坐标之间的差值的第二代价函数,以及根据所述最小化的第二代价函数生成沿着所述探针的所述长度的所述点的校正坐标。

通常,接收输入包括接收来自沿探针长度设置的位置传感器的输入,并且多个点中每一个对应位置传感器相应的位置。位置传感器可以选自阻抗测量电极、单轴磁传感器、三轴磁传感器和超声波传感器。

在本体坐标系模块219A中,处理器46用该关系执行流程图200的参照系相关性步骤204。如上所述,系统36包括两个跟踪子系统:使用传感器(如传感器22)的EM跟踪器子系统315和使用通过贴片60P的电流的ACL跟踪器子系统317。每个子系统在各自的参照系中工作。EM跟踪器子系统在通常相对于垫43固定的EM参照系中工作。ACL跟踪器子系统在ACL参照系中工作,假定本体坐标系(BCS)通常相对于贴片80R固定。贴片80R能够将在子系统之一中获得的测量值转换成另一个子系统。在校正阶段期间,将基准贴片80R附接到受试者40的后背,以使得受试者相对于垫43的任何运动都反映为基准贴片的EM传感器的信号变化。

〇为公式(12)中定义的电导矩阵,并且

用线将控制器连接到身体表面电极上,在本文中也称为身体电极,它可以是本领域已知的任何类型的身体电极,如纽扣电极、针形电极、皮下探针或贴片电极。身体电极通常与受试者40的身体表面电流接触,并从其接收身体表面电流。如果以下描述涉及贴片电极或贴片,应当理解,本发明的实施例可以使用上文所述的其他类型电极中的任何一种。

贴片j处产生的电流L在其他贴片之间分配,与贴片j和其他贴片之间的阻抗成反比。因此,从源贴片j到接收贴片i的电流L用下式获得:

电流在不同的频率j下注入,控制器44包括ADC(模拟数字转换电路),其中处理器46进行多路传输,以按顺序测量的值并同时测量Iu的值。

本体坐标系统